Hoofdstuk 9 — SfM-Backends

WAAR

Expert View → Inspector → Trainingsconfiguratie → Camera Alignment-keuze, item „Apple Photogrammetry".

TECHNISCH

Wrapt Apple's ingebouwde Photogrammetry-framework dat oorspronkelijk voor Object Capture werd ontwikkeld. Apple extraheert intern features met een proprietary pipeline (stappen zijn niet openbaar gedocumenteerd), verifieert ze via multi-view-matching en lost bundle-adjustment op de Apple-Silicon Neural Engine + GPU op. Het backend is volledig App-Store-conform (geen externe binary, Sandbox=true, on-device), levert echter alleen camera-poses plus een grove puntenwolk — geen diagnose-metrieken zoals tracklengte of reprojectiefout. Schaalt volgens Apple's aanbeveling tot enkele honderden beelden. Bij meer dan ~500 frames in lineaire dronevluchten of grote outdoor-scènes zijn reproduceerbaar crashes of stil verwerpen van afzonderlijke camera's waargenomen.

WAAR

Menu „File → Import COLMAP / Metashape Workspace…" (Cmd+⇧+I) OF drag-and-drop van een map met sparse/0/cameras.txt.

TECHNISCH

Leest de gestandaardiseerde COLMAP-tekstexport — drie tekstbestanden cameras.txt, images.txt, points3D.txt in de submap sparse/0/ — en zet die om naar het interne SfM-resultaatmodel. Zelfde formaatdefinitie als de COLMAP-binaire export, alleen als ASCII in plaats van binair. Wordt door Agisoft Metashape, RealityCapture, PolyCam en de ETH3D-benchmark in precies deze layout uitgevoerd. De parser deelt de camera-model-herkenning met de binary-parser (alle gangbare modellen: SIMPLE_PINHOLE, PINHOLE, OPENCV, OPENCV_FISHEYE, FULL_OPENCV). Robuust tegen commentaarregels en lege regels. Schaalt in tests tot ~1.400 camera's (ETH3D Tunnel) zonder problemen.

WAAR

Expert View → Inspector → Trainingsconfiguratie → Camera Alignment-keuze, item „Native (Beta)". Incrementeel is de standaardmodus van dit backend — in de Inspector is er geen aparte mapper-keuze. Via de CLI kun je de modus expliciet instellen met –native-sfm of –sfm-mapper incremental.

TECHNISCH

Eigen GPU-versnelde implementatie van de gehele SfM-pipeline: FAST+BRIEF-features OF SuperPoint+LightGlue via CoreML (met –coreml-features), gevolgd door Hamming-KNN-matching, RANSAC-fundamentaalmatrix, track-building, selectie van een initieel paar, two-view-bootstrap (F→E plus DLT), greedy incrementele mapper met PnP-registratie en multi-view-triangulatie en finale bundle-adjustment via Schur-reduced Levenberg-Marquardt met Huber-loss en analytische Jacobians via Cholesky-solve. Volledig App-Store-conform: geen externe binary, Sandbox=true. Met de in fase 3.10 uitgeleverde R2-collapse-detector: registreert de app minder dan 60% van de invoerframes of valt de points-per-camera-verhouding onder 13, dan wordt automatisch uitgeweken naar de globale mapper (Q5). Empirisch schoon op orbit-/turntable-scènes; op algemenere bewegingen (dronevlucht, binnenruimtes met complexe geometrie) is het slagingspercentage lager — de detector vangt deze gevallen echter af. Schaalt betrouwbaar tot ~200 camera's, hoger met aanzienlijk langere looptijd.

WAAR

Wordt automatisch aangeroepen wanneer de incrementele mapper (Q4) de collapse-detector triggert (minder dan 60% van de invoerframes geregistreerd of points-per-camera-verhouding onder 13). Handmatig forceerbaar alleen via CLI –sfm-mapper global. In de Inspector is de globale methode niet via een aparte keuze bereikbaar — de app beslist zelf wanneer hij omschakelt.

TECHNISCH

Globale variant van de native pipeline. Eerst feature-extractie + matching zoals Q4, dan relatieve-pose-schatting voor alle geverifieerde paren, vervolgens rotation-averaging (synchroniseert alle camerarotaties in het wereld-coördinatensysteem) en translation-averaging (LSQR-gebaseerd op een matrix-vrije sparse-formulering, om integer-overflow bij grote camera-aantallen te vermijden). Schaalt in principe tot ~5.000 camera's, in de praktijk kwaliteits-degraded boven enkele honderden camera's — de fase-3.8-§5-acceptatie-gate-meting op K-1351 leverde finalLoss 0,07 op in plaats van de beoogde 0,0115. Wordt als „fallback-tier" gehanteerd: komt in actie wanneer de incrementele mapper degenereert, wordt zelf echter niet opnieuw op kwaliteit getoetst.

WAAR

File-menu → „Import COLMAP / Metashape Workspace…" (Cmd+⇧+I). Drag-and-drop van een map met sparse/0/cameras.{bin,txt} en images/.

TECHNISCH

Herkent automatisch of een via drag-and-drop of open-paneel geselecteerde map overeenkomt met een van de drie COLMAP-workspace-layouts (sparse/0/, sparse/, of root) en of de reconstructie binair (cameras.bin) of tekst (cameras.txt) is. Het binaire pad gebruikt de COLMAP-binary-parser, het tekstpad de ETH3D-loader — beide produceren hetzelfde SfM-resultaatmodel en de rest van de pipeline (beelden importeren, MCMC-training starten) is agnostisch ten opzichte van de bron. De beelden worden via het app-sandbox-bookmark-systeem security-scoped geopend, zodat de import ook in de App-Store-versie werkt. Specifiek voor het geval „Metashape-export zonder reconstructie opnieuw berekenen" bedoeld. De in het File-menu-item genoemde herkenning waarschuwt in de app-log als de gekozen map geen herkenbare workspace is.